富士伺服電機上位控制如何實現(xiàn)？

工控行業(yè)所說的伺服，一般是交流伺服系統(tǒng)的簡稱，在工程現(xiàn)場，我們所指的伺服是指伺服驅(qū)動器。但是，富士伺服驅(qū)動器，富士伺服電機是不可分割的一套系統(tǒng)，聯(lián)系它們的是編碼器線纜和動力線纜。通常，伺服驅(qū)動器接受控制器的控制指令，然后通過動力線纜驅(qū)動伺服電機，而伺服電機的實時位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅(qū)動器僅僅上充當了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式，比如 安川，富士，松下，三菱，臺達等等。

還有部分伺服驅(qū)動器內(nèi)置控制器功能，可以在驅(qū)動器內(nèi)部進行編程，實現(xiàn)運動控制，能實現(xiàn)電子凸輪，相位同步等等高級運動控制功能。主要以倫茨伺服為代表，另外 丹佛斯，CT 等等變頻器安裝運動控制卡件，也能實現(xiàn)此功能。

很顯然，本文討論的伺服電機上位控制，主要是第一種模式，也就是伺服驅(qū)動器工作在放大器模式下，此時，充當上位機的就是PLC,運動控制器以及數(shù)控系統(tǒng)。如果把伺服驅(qū)動器比喻成發(fā)動機，那么上位機就是一套高級的無人駕駛系統(tǒng)。無論采用哪種上位機，上位機和伺服驅(qū)動器一般采用脈沖和通訊兩種方式。

1. 脈沖方式

上位機通過發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動器，來實現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個數(shù)來控制位置。同樣，伺服驅(qū)動器也會發(fā)送脈沖數(shù)，來告訴上位機，富士伺服電機的位置和速度。

比如，我們約定伺服電機10000個脈沖旋轉(zhuǎn)一圈，那么，當上位機發(fā)送10000個脈沖，伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈，實現(xiàn)位置控制。如果上位機在一分鐘內(nèi)發(fā)完這10000個脈沖，那么伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鐘內(nèi)發(fā)完，那么伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點就會顯現(xiàn)出來，上位機硬件成本會增加，配線會很復雜，而且現(xiàn)場EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈沖控制軸數(shù)都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實現(xiàn)四軸。

2. 通訊方式

通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過通訊的方式，發(fā)送給伺服驅(qū)動器，這種方式不但可以傳遞伺服電機的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息。

富士伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅(qū)動器的故障代碼等等，很顯然，當軸數(shù)多的時候，這種方式的優(yōu)勢不言而喻。雖然通訊的形式繁多，但他們解決的一般都是實時性問題，因為對于運動控制來說，實時性是非常重要的。

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